「チューバ」という言葉は、中世の昔から、ラッパ全般を表す言葉として使われていましたが、「チューバの歴史」で触れるような構造をもつ楽器が発明されたのは19世紀になってからです。現代のチューバの直接的な祖先と言われているのは、1835年、ドイツ人の軍楽隊長ヴィープレヒトと楽器製作者のモーリツが特許を取得した楽器でした。それ以降、現代の一般的なタイプの構造になるまで様々な実験的なタイプが作られましたが、基本的な特徴はヴィープレヒトたちの楽器と変わっていません。